Quelles sont les missions ?

Notre laboratoire dispose d'un outil de simulation d'acquisition de nuages de points 3D par divers dispositifs : caméras de profondeurs et Lidar. Il se présente sous forme d'une librairie native qui peut être utilisée dans di¿érents contextes :

dans la platforme Unity 3D pour une utilisation temps réel / interactif dans le cadre de simulations de réalité virtuelle
en tant que code externe autonome pour être facilement scriptable et servir à construire des bases de données ou chercher des optimums.
Partant de cet existant, le but de ce stage est d'une part de continuer à développer cet outil :

en améliorant le réalisme des simulations par implémentations de modèles plus complexes a¿n d'adresser di¿érentes sortes de caméra de profondeur (multispectrales, par lumière cohérente) et de Lidars (¿xes et mobiles).
en accélérant les temps de calcul via une utilisation de GPUs, ce qui se fera via Nvidia Optix pour la partie lancer de rayons et de kernels Cuda pour le reste des traitements.
en enrichissant ses données d'entrée et de sortie.
D'autre part, les usages de cet outil étant nombreux (voir ¿gure 1 issue du logiciel Flightmare [1] développé dans le cadre de le simulation d'un drone muni de caméras couleur et de profondeur), l'étudiant abordera au moins l'un d'entre eux dans le cadre de son stage. Ce pourra être :

la simulation temps réel d'acquisitions dans une maquette VR (dans un but de prototypage, de formation d'un opérateur, de simulation de conduite autonome ou d'apprentissage automatique voir [2]),
la co-simulation pour véri¿cation de l'adéquation du réel vs le simulé,
la recherche d'une couverture optimale d'un modèle CAO donné par un nombre minimal de stations (pour un lidar ¿xe voir [3]) ou d'une trajectoire la plus courte possible pour un lidar / une caméra mobile.
l'ajustement de paramètres de capteurs par apprentissage (la variation du niveau de bruit par exemple).
Bibliographie

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Quel est le profil idéal ?

Compétences requises : Simulation numérique, géométrie 3D, expérience de programmation C++/C# for Unity/Cuda. Capacité à travailler en équipe et bonne communication.

Pourquoi les rejoindre ?

Le Commissariat à l'énergie atomique et aux énergies alternatives (CEA) est un organisme public de recherche. Acteur majeur de la recherche, du développement et de l'innovation, le CEA intervient dans le cadre de ses quatre missions : . la défense et la sécurité . l'énergie nucléaire (fission et fusion) . la recherche technologique pour l'industrie . la recherche fondamentale (sciences de la matière et sciences de la vie). Avec ses 16000 salariés -techniciens, ingénieurs, chercheurs, et personnel en soutien à la recherche- le CEA participe à de nombreux projets de collaboration aux côtés de ses partenaires académiques et industriels.

 

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