Quelles sont les missions ?

XDE Physics permet d'intégrer numériquement les équations de la dynamique de systèmes multi-corps avec contacts intermittents et se présente sous la forme d'une librairie C++ exposée dans la plateforme Unity3D. L'intégration numérique en temps réel des équations considérées repose sur l'utilisation de schémas numériques à la fois stables et précis.

L'objectif de ce stage est de contribuer à l'amélioration de l'intégrateur temporel du moteur physique, en abordant tant l'aspect stabilité que l'aspect précision. En effet, la stabilité du schéma repose sur un choix pertinent du degré d'implicitation des différents termes apparaissant dans les équations considérées [1]. Une étude exhaustive de ces termes et de leur influence sur le comportement du système permettra d'établir un choix éclairé en la matière. Par ailleurs, l'étude de schémas de type ®-généralisé [2] et leur formulation dans le contexte des Groupes de Lie [3], qui fournissent le cadre théorique sous-jacent à la modélisation des systèmes multi-corps, permettra d'améliorer significativement la précision de l'intégrateur, notamment en ce qui concerne la prise en compte des grandes vitesses de rotation.

Ces études pourront, selon les compétences du stagiaire, être réalisées dans un code de maquettage existant en Python, ou bien être implémentées en C++ directement au sein de XDE Physics.



[1] X. Merlhiot, Une contribution algorithmique aux outils de simulation mécanique intéractive pour la maquette numérique industrielle, PhD Thesis, Université Paris 6, 2009

[2] S. Erlicher, L. Bonaventura, O. S. Bursi, The analysis of the Generalized-® methods for non-linear dynamic problems, Computational Mechanics, Springer Verlag, 2002, 28, pp.83-104

[3] O. Brüls, A. Cardona, M. Arnold, Lie group generalized-® time integration of constrained flexible multibody systems, Mechanism and Machine Theory, 2012, 48, pp. 121-137

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Quel est le profil idéal ?

En dernière année de diplôme d'Ingénieur ou en Master 2
Vous avez des compétences techniques en Simulation numérique.
Vous maitrisez : les langages Python et/ou C++.

Pourquoi les rejoindre ?

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